蓋世汽車訊 在自然界中，許多生物都表現(xiàn)出非凡的靈巧性，如擁有靈活觸手的章魚或擁有長鼻的大象。受這些自然結構的啟發(fā)，研究人員致力于開發(fā)能夠提供魯棒性和安全性且具有高度靈活性的連續(xù)體機器人。
理想情況下，連續(xù)體機器人的特點是多自由度（DOF）和多關節(jié)，且數(shù)量超過大多數(shù)任務所需。這些特性使它們能夠動態(tài)調整和修改自己的形狀，從而避開障礙物和意外情況。然而，由于它們的運動十分復雜，因此很難確定其形狀和運動特征。
傳統(tǒng)的分析技術依賴于復雜的建模來解決連續(xù)體機器人的運動學和動力學問題，從而增加了計算成本。另外，連續(xù)體機器人內置的柔性傳感器也可以用來跟蹤其形狀和運動，但這種方法需要許多低分辨率的傳感器，會使系統(tǒng)變得繁瑣。
還有一種更有前景的解決方案是在連續(xù)體機器人的末端使用單個傳感模塊。然而，之前在這方面的研究大多集中在機器人的姿態(tài)上，并沒有解決接觸檢測問題。
據(jù)外媒報道，針對這一差距，日本北陸先端科學技術大學院大學（JAIST）Van Anh Ho副教授領導的研究團隊開發(fā)出名為ConTac的新系統(tǒng)，可以確定具有柔軟皮膚的機械臂的形狀和接觸情況。
來源：第一電動網(wǎng)
作者：蓋世汽車
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