2025年，人形機(jī)器人迎來第一個產(chǎn)業(yè)化窗口。

據(jù)工信部最新統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2025年，國內(nèi)整機(jī)企業(yè)數(shù)量已超140家，全年共計(jì)發(fā)布人形機(jī)器人產(chǎn)品超330款。其后，頭部企業(yè)紛紛進(jìn)入量產(chǎn)階段，共同推動人形機(jī)器人年度出貨總量從2024年的千臺級別，成功突破萬臺大關(guān)。

人形機(jī)器人加速從概念走向現(xiàn)實(shí)，帶動上游核心零部件隨之迎來價值重估，比如靈巧手。

作為機(jī)器人與物理世界交互的“終極執(zhí)行器”，靈巧手的性能可以直接決定機(jī)器人操作能力的上限與商業(yè)化落地的廣度。伴隨著下游需求快速增長，該領(lǐng)域的競爭也悄然升維，從比拼實(shí)驗(yàn)室技術(shù)參數(shù)，轉(zhuǎn)向貫穿量產(chǎn)交付、成本控制與生態(tài)卡位的全面商業(yè)競賽。

量產(chǎn)競速：頭部玩家交付已破萬

如果說AI大模型是人形機(jī)器人的“大腦”，電機(jī)與減速器是其“骨骼”與“肌肉”，那么靈巧手就是連接“大腦”與物理世界的“神經(jīng)末梢”。

其核心價值，在于將機(jī)器人的智能從“感知與決策”落地為“可執(zhí)行的價值動作”。脫離了高性能靈巧手，即便擁有最先進(jìn)的AI算法，機(jī)器人也難以完成精細(xì)操作，在某種程度上只是一種“會走路的擺設(shè)”。

業(yè)界對于靈巧手的探索，較早可以追溯到上個世紀(jì)70年代。不過早期，受限于高昂成本、復(fù)雜控制、可靠性不足，以及缺乏明確的大規(guī)模落地場景等問題，靈巧手多停留在實(shí)驗(yàn)室原型機(jī)階段，遲遲未能突破從“樣品”到“產(chǎn)品”的鴻溝。

比如英國Shadow Robot公司的Shadow Hand靈巧手，售價甚至高達(dá)百萬，這顯然不具備大規(guī)模商業(yè)化的可行性。

僵局在近兩年才被打破。根本性的轉(zhuǎn)變，來自下游人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)所釋放的明確且迫切的規(guī)模化需求。當(dāng)宇樹、智元、優(yōu)必選等企業(yè)的人形機(jī)器人產(chǎn)品不斷投入產(chǎn)業(yè)應(yīng)用，市場對靈巧手的要求也發(fā)生了本質(zhì)變化：從早期的能用轉(zhuǎn)變?yōu)楹糜谩⒛陀们页杀究煽?，由此直接推動靈巧手邁入了量產(chǎn)落地新階段。

圖片來源：優(yōu)必選

據(jù)多家權(quán)威機(jī)構(gòu)測算，2025年全球人形機(jī)器人出貨量已超1.5萬臺，相較于2024年的2000余臺，實(shí)現(xiàn)了近7倍的跨越式增長。其中頭部玩家如宇樹、智元，20205年出貨量均超過了5000臺。

如果按照單臺機(jī)器人配備兩只靈巧手，2025年靈巧手已知出貨量至少超過了3萬臺。比如宇樹就表示，其純?nèi)诵螜C(jī)器人實(shí)際出貨量雖然超過5500臺，但同期本體量產(chǎn)下線數(shù)量其實(shí)超過了6500臺，而且這還不包括雙臂輪式等其他形態(tài)機(jī)器人產(chǎn)品。事實(shí)上，這類形態(tài)的機(jī)器人同樣需要搭載靈巧手。

強(qiáng)勁的市場需求下，頭部靈巧手企業(yè)出貨量已初具規(guī)模。

比如靈心巧手，目前靈巧手單月出貨量已經(jīng)突破千臺。該公司的Linker Hand系列靈巧手，覆蓋多種產(chǎn)品序列，其中L10、L20、L30三款高性能靈巧手自由度均在20個及以上。

值得一提的是，靈心巧手也是全球少有實(shí)現(xiàn)千臺級高自由度靈巧手量產(chǎn)的企業(yè)，在全球該細(xì)分市場的占有率超80%。在此基礎(chǔ)上，靈心巧手計(jì)劃在2026年進(jìn)一步交付5萬-10萬臺靈巧手。

因時機(jī)器人此前也宣布，2025年已實(shí)現(xiàn)1萬臺靈巧手交付，而在2024年這一規(guī)模僅為2000臺。

這背后，因時機(jī)器人基于在微型伺服電缸、行星滾柱絲杠等關(guān)鍵領(lǐng)域的深度自研，先后推出了RH5EG1系列、RH56F1系列、E2系列、DFX系列、BFX系列共計(jì)20多款不同型號的靈巧手產(chǎn)品，累計(jì)服務(wù)全球超過700家客戶，覆蓋教育科研、工業(yè)、商業(yè)、醫(yī)療等多個領(lǐng)域。

圖片來源： 曦諾未來

曦諾未來不久前則宣布斬獲多家行業(yè)頭部客戶總計(jì)超萬臺高自由度靈巧手訂單。曦諾未來成立于2024年底，主要專注于高自由度靈巧手研發(fā)，具備電機(jī)、電控、減速器、絲杠、算法等核心技術(shù)的自主研發(fā)能力。

這意味著，曦諾未來從成立到獲得萬臺級訂單僅用了不到一年時間，充分展現(xiàn)了“后來者”在量產(chǎn)賽道上的強(qiáng)勁爆發(fā)力。

為了在激烈的量產(chǎn)競速中迅速占據(jù)一席之地，曦諾未來正在積極構(gòu)建工程化能力，計(jì)劃建設(shè)年產(chǎn)20萬根微型電缸及萬臺靈巧手生產(chǎn)線，以確保量產(chǎn)交付。目前這一規(guī)?；a(chǎn)線已經(jīng)開工建設(shè)，預(yù)計(jì)將于2026年第二季度正式投產(chǎn)。

這一連串關(guān)于訂單與產(chǎn)能的官宣，清晰地標(biāo)定了一個行業(yè)拐點(diǎn)：靈巧手的核心戰(zhàn)場，已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)室的“技術(shù)突破”，轉(zhuǎn)移到了工廠的“量產(chǎn)爬坡”與市場的“訂單交付”。

而在這場剛剛開始的量產(chǎn)競速中，那些已手握訂單、率先實(shí)現(xiàn)規(guī)模化交付的企業(yè)，無疑已經(jīng)拿到了關(guān)鍵的“入場券”。

技術(shù)大分流：誰是“最優(yōu)解”？

與許多走向標(biāo)準(zhǔn)化的核心部件不同，靈巧手的技術(shù)路線正處于一個活躍的“戰(zhàn)國時代”。

如果走進(jìn)機(jī)器人展會觀察，會發(fā)現(xiàn)那些聲稱具備人手般靈巧的末端執(zhí)行器，其內(nèi)在的驅(qū)動原理可能各不相同。這種技術(shù)路徑上的“分流”，并非技術(shù)不成熟的表現(xiàn)，而是下游應(yīng)用場景極致多元化的直接結(jié)果。

比如在傳動方面，現(xiàn)階段靈巧手主流的技術(shù)路線，主要圍繞三種傳動方式展開：

圖片來源：靈巧智能

腱繩傳動：模仿人體肌腱，通過電機(jī)收放柔性繩索遠(yuǎn)程拉動關(guān)節(jié)，其優(yōu)勢在于結(jié)構(gòu)緊湊、輕量化、動作柔順，仿生度高。特斯拉Optimus靈巧手、靈心巧手Linker Hand L30腱繩版、靈巧智能Dexhand 021量產(chǎn)版、曦諾未來的 Xynova Flex 1等都采用了這一路線。

該路線非常適用于家庭服務(wù)、醫(yī)療康復(fù)等需要高仿生和精細(xì)化操作的場景，但其短板也明顯：長期使用繩索易產(chǎn)生蠕變和磨損，導(dǎo)致精度衰減，且負(fù)載能力相對有限。

連桿傳動：通過剛性連桿和鉸接點(diǎn)將電機(jī)動力直接傳遞至關(guān)節(jié)，其優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、精度高、響應(yīng)速度快、負(fù)載能力強(qiáng)。靈心巧手Linker Hand L6直驅(qū)版、因時機(jī)器人RH56系列、智元機(jī)器人OmniHand系列、字節(jié)跳動Seed實(shí)驗(yàn)室的ByteDexter等產(chǎn)品是代表。

這條路線更適配工業(yè)分揀、重物抓取等對力量、速度和可靠性要求高的場景，但其缺點(diǎn)在于靈活性相對不足，結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜。

齒輪傳動：通過齒輪嚙合傳遞動力和運(yùn)動，其優(yōu)勢是傳動效率高、扭矩輸出大、傳動精度極高、結(jié)構(gòu)剛性好，如宇樹 Dex5、星動紀(jì)元的星動XHAND1。但這也帶來了結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大、加工精度要求高、成本高昂等挑戰(zhàn)。

這意味著，目前還沒有一只“萬能手”能適配所有場景。也正因此，部分企業(yè)選擇了同時布局多條技術(shù)路線，比如靈心巧手的Linker Hand系列，同時覆蓋腱繩、直驅(qū)、連桿多種驅(qū)動方式，兆威機(jī)電的靈巧手采用了直驅(qū)與連桿雙技術(shù)路線 ，瑞聲科技則同時布局了高自由度腱繩手和高可靠性連桿手。

“因?yàn)殪`巧手領(lǐng)域存在‘不可能三角’，即自由度、尺寸和力輸出難以同時兼顧。腱繩手通過遠(yuǎn)端驅(qū)動，能實(shí)現(xiàn)‘小手、高自由度’，但在良率、成本和力輸出方面存在挑戰(zhàn)；連桿手則以穩(wěn)定的輸出和可靠的性能見長。基于不同場景的多元化需求，這兩種技術(shù)路線暫時將并存，但未來會跟隨主流技術(shù)發(fā)展不斷進(jìn)化迭代，以滿足客戶差異化的應(yīng)用要求?！闭劶斑@一布局背后的邏輯，瑞聲科技相關(guān)負(fù)責(zé)人接受蓋世汽車采訪時表示。

但另一方面，也正是因?yàn)閭鹘y(tǒng)路徑的局限，為創(chuàng)新者留下了機(jī)會窗口。

圖片來源： 征和工業(yè)

不久前，國內(nèi)鏈傳動行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)征和工業(yè)跨界發(fā)布了其靈巧手產(chǎn)品——臻手?CHOHO Hand。該款靈巧手最大的亮點(diǎn)在于采用了鏈輪-鏈條傳動，據(jù)稱傳動效率高達(dá)95%-98%，旨在攻克高精度、高負(fù)載與高可靠性的兼得難題。

征和的入局，進(jìn)一步證實(shí)：靈巧手技術(shù)競賽遠(yuǎn)未至終局，任何在傳動領(lǐng)域具備積累的廠商，都有可能重新定義賽道的部分規(guī)則。

而這場技術(shù)“大分流”背后，根本驅(qū)動力是下游應(yīng)用場景的持續(xù)多元化：實(shí)驗(yàn)室科研追求極致仿生，工業(yè)產(chǎn)線要求絕對可靠與精度，消費(fèi)場景則苛求成本與安全，不同場景對靈巧手性能的差異化需求，直接驅(qū)動了技術(shù)路線的分化。

接下來，就看誰的技術(shù)能更快、更優(yōu)地滿足特定場景的真實(shí)痛點(diǎn)，那么誰就更有望在這場分化中贏得先機(jī)。

角逐百億藍(lán)海，三大陣營激烈卡位

盡管技術(shù)路線仍在激烈博弈，作為人形機(jī)器人與現(xiàn)實(shí)世界交互的“終極觸手”，靈巧手的市場前景已無懸念。

根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2024年全球機(jī)器人靈巧手市場容量達(dá)76.01萬只/17.06億元，預(yù)計(jì)到2030年，全球機(jī)器人靈巧手市場容量將達(dá)141.21萬只，整體市場規(guī)模將突破30億美元。

如此廣闊的市場前景，吸引了各路玩家爭相入局。目前，靈巧手賽道的競爭格局，已清晰地分化為三大陣營：追求閉環(huán)的垂直整合派、專注靈巧手及相關(guān)核心技術(shù)創(chuàng)新的第三方技術(shù)公司，以及跨界玩家。

圖片來源：特斯拉

其中，垂直整合派的核心代表是特斯拉、智元、宇樹科技等整機(jī)廠商。

這類玩家的布局邏輯是，為了確保最終機(jī)器人產(chǎn)品的性能、體驗(yàn)與快速迭代優(yōu)勢，必須將靈巧手這一關(guān)鍵執(zhí)行器作為核心能力進(jìn)行深度自研，從而實(shí)現(xiàn)從“大腦”到“指尖”的技術(shù)閉環(huán)與生態(tài)壁壘。

不過，這條路徑盡管能實(shí)現(xiàn)軟硬件的高度耦合與快速系統(tǒng)迭代，構(gòu)建起極深的護(hù)城河，同時也伴隨著極高的研發(fā)成本與漫長的工程驗(yàn)證周期。

近期，智元拆分靈巧手業(yè)務(wù)成立單獨(dú)的子公司，便被不少業(yè)內(nèi)人士解讀為，是人形機(jī)器人研發(fā)從垂直整合走向產(chǎn)業(yè)分工的前兆。

另一股核心力量是專注于靈巧手本身的專業(yè)技術(shù)公司。

該陣營構(gòu)成了產(chǎn)業(yè)生態(tài)中活躍的“創(chuàng)新引擎”，以靈心巧手、傲意科技、曦諾未來、因時機(jī)器人等創(chuàng)業(yè)公司為代表。這類企業(yè)不直接面向終端消費(fèi)者推出完整機(jī)器人產(chǎn)品，而是致力于為各類整機(jī)廠商或特定垂直場景提供高性能、高可靠性的靈巧手解決方案。

圖片來源：靈心巧手

進(jìn)一步細(xì)分，這類公司依據(jù)各自獨(dú)特的技術(shù)基因，又可以分為幾條差異化的攻堅(jiān)路徑：以靈心巧手、靈巧智能為代表的軟硬件全棧自研派，強(qiáng)調(diào)硬件與算法的深度協(xié)同；以因時機(jī)器人、曦諾未來為代表的核心驅(qū)動派，從微型伺服電缸等關(guān)鍵部件構(gòu)建底層壁壘；以帕西尼感知、戴盟機(jī)器人為代表的高精度傳感派，專注于為靈巧手賦予“觸覺”；以及以傲意科技、中科硅紀(jì)為代表的控制算法派，通過先進(jìn)算法提升靈巧手的智能化水平。

相較于本體廠商，專業(yè)技術(shù)公司的核心價值在于極致的專業(yè)化、快速的迭代能力以及推動技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化和成本優(yōu)化的潛力。

與此同時，還有一股不可忽視的變革力量是跨界玩家，例如速騰聚創(chuàng)、瑞聲科技、兆威機(jī)電、江蘇雷利、寧波華翔等。

這類企業(yè)的核心邏輯并非從零開始進(jìn)行靈巧手研發(fā)，而是將自身主營業(yè)務(wù)中經(jīng)過大量市場驗(yàn)證、極度成熟的精密制造、傳動或感知技術(shù)，進(jìn)行創(chuàng)造性的跨界應(yīng)用與融合。

例如速騰聚創(chuàng)，基于在智能汽車領(lǐng)域的研發(fā)及量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，瞄準(zhǔn)機(jī)器人“手眼腦協(xié)同”，就打造了可實(shí)現(xiàn)上述任務(wù)的機(jī)器人感知體系、靈巧手硬件及 VTLA-3D大模型，構(gòu)成完整的解決方案。據(jù)悉，這些方案支持靈活組合，適配不同形態(tài)、不同行業(yè)的機(jī)器人，未來有望廣泛應(yīng)用于物流配送、工業(yè)操作與商業(yè)服務(wù)等場景。

圖片來源： 瑞聲科技

瑞聲科技在靈巧手領(lǐng)域的全棧自研，也充分借鑒了該公司成熟的消費(fèi)級與車規(guī)級量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，能夠?yàn)榭蛻舢a(chǎn)品的良率提升與成本控制提供實(shí)質(zhì)支持，實(shí)現(xiàn)從研發(fā)到量產(chǎn)的高效閉環(huán)。

據(jù)瑞聲科技相關(guān)負(fù)責(zé)人透露，目前瑞聲科技關(guān)鍵器件自給率已達(dá)到約80%，包括空心杯電機(jī)、六維力傳感器、IMU等核心部件均為自研自產(chǎn)，在系統(tǒng)整合、設(shè)計(jì)優(yōu)化和交付周期上優(yōu)勢突出。不僅如此，瑞聲科技基于行業(yè)領(lǐng)先的器件全棧自研能力，還能夠從材料、工藝等底層技術(shù)出發(fā)，系統(tǒng)性提升產(chǎn)品性能。

這意味著，相較于專業(yè)的第三方創(chuàng)企，跨界玩家的入局有望更好地應(yīng)對靈巧手研發(fā)在成本控制、可靠性工程與量產(chǎn)一致性等方面的痛點(diǎn)，為靈巧手領(lǐng)域帶來“降維打擊”式的創(chuàng)新。

最終，這場競賽的終局或許并非簡單的贏家通吃，而更可能催生出一個多層次、高度專業(yè)化分工的協(xié)同生態(tài)系統(tǒng)。

結(jié)語

當(dāng)前，靈巧手行業(yè)正經(jīng)歷從“技術(shù)驅(qū)動”到“場景與商業(yè)雙輪驅(qū)動” 的關(guān)鍵轉(zhuǎn)型，量產(chǎn)壓力迫使所有玩家直面成本、可靠性與工程化的硬約束。

未來格局的分化，將不再單純由實(shí)驗(yàn)室參數(shù)決定，而是取決于企業(yè)能否在真實(shí)的產(chǎn)業(yè)土壤中，找到技術(shù)性能與商業(yè)價值最穩(wěn)固的結(jié)合點(diǎn)。

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