前幾日日產(chǎn)汽車的下一大帶有激光雷達(dá)的Pro-Pilot演示車輛在比較大范圍內(nèi)宣傳，很有意思的事，和其他兩家日企不一樣，日產(chǎn)目前是圍繞自己的AD/ADAS先進(jìn)技術(shù)研發(fā)部在開(kāi)發(fā)，是在原有的Pro-Pilot 2.0上通過(guò)加入Luminar Lidar傳感器的方式迭代，結(jié)合日產(chǎn)的情況，我順帶著梳理三家日企不同的思路。

● 日產(chǎn)

日產(chǎn)還在雷諾、日產(chǎn)和三菱的聯(lián)盟里面承擔(dān)很重要的開(kāi)發(fā)角色，在高通的自動(dòng)駕駛芯片發(fā)布會(huì)上，RNM聯(lián)盟之前和Waymo合作，也沒(méi)推下去特別快，現(xiàn)在隨著雷諾開(kāi)始賣日產(chǎn)的大部分股權(quán)，從分工來(lái)看，日產(chǎn)和雷諾在EE架構(gòu)上，由雷諾牽頭，在自動(dòng)駕駛上開(kāi)發(fā)HPC的硬件和軟件，由日產(chǎn)牽頭。

● 豐田

豐田現(xiàn)在的親兒子是Woven Planet Group，順帶著投資Aurora和Pony做個(gè)備份，而豐田的自研團(tuán)隊(duì)總體專注于L2+的開(kāi)發(fā)，其實(shí)豐田現(xiàn)在座艙都需要挺長(zhǎng)一段時(shí)間搞明白，這塊投入巨資的汽車靈魂事業(yè)可能還是靠美國(guó)研究團(tuán)隊(duì)多一些。

●本田

本田的Legend開(kāi)發(fā)，更像是日系自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)最后的掙扎，不管是在成本控制，控制系統(tǒng)的迭代開(kāi)發(fā)方面，都很難跟上；所以本田在投資上和GM還是全力投資Cruise，也是靠?jī)杉业馁Y本力量去扶持一個(gè)獨(dú)立的自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)公司。

總體而言，在這里看RNM想要在自動(dòng)輔助駕駛技術(shù)方面跟上前面幾家，主要看持續(xù)投入的力度，目前雷諾（在俄一把損失資產(chǎn)和銷量）和日產(chǎn)從財(cái)務(wù)角度失血比較嚴(yán)重。

備注：對(duì)于一枚身處上海的被動(dòng)宅來(lái)說(shuō)，這兩個(gè)月就一直在家，不過(guò)希望各位讀者連我的那份都這個(gè)5天的勞動(dòng)節(jié)去蹦噠，各位讀者節(jié)日快樂(lè)！節(jié)日都有選擇不宅家的權(quán)力，能好好出去玩一下！

▲圖1. 三家日企自動(dòng)輔助駕駛開(kāi)發(fā)的布局

Part 1 日產(chǎn)的自動(dòng)輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

日產(chǎn)之前的Pro Pilot都是基于外部的視覺(jué)算法，整個(gè)工作主要集成工作為主，而這次和展示的要把激光雷達(dá)整合到新一代ProPilot的感知配置如下：

（1）10個(gè)攝像頭

這個(gè)安裝方案類似于通常L4加裝感知套件的做法，目前有點(diǎn)像出租車加裝頂牌一樣。在ProPilot 2.0的8 顆攝像頭（3顆前視+ 4 AVM + 1 DMS）

• 1個(gè)前置攝像頭用于前方大范圍FOV的視野探測(cè)

• 2個(gè)前方視野攝像頭布置于車頂左右兩側(cè)（改變位置）

• 2個(gè)后視攝像頭布置于翼子板左右兩側(cè)（新增）

• 1個(gè)后視布置在車頂天線處（新增）

在這里使用六個(gè)攝像頭組成覆蓋整車的360度視野，比原來(lái)增加了3個(gè)。

并且配置四個(gè)環(huán)視的魚(yú)眼攝像頭（數(shù)量不變），前后+左右后視鏡（隨著CMS導(dǎo)入，可能會(huì)進(jìn)行集成）

（2）7個(gè)毫米波雷達(dá)（比原來(lái)增加2個(gè)）

從布置來(lái)看，1個(gè)長(zhǎng)距離雷達(dá)和4個(gè)短距雷達(dá)布置在車輛4個(gè)角落，增加后方的2個(gè)長(zhǎng)距雷達(dá)，后面這兩個(gè)有啥用實(shí)在沒(méi)看出來(lái)，可能是變道時(shí)候需要后方車輛的車速信息吧

（3）1個(gè)激光雷達(dá)（新增）

激光雷達(dá)采用luminar的激光雷達(dá)，布置于前方車頂

另外還有：

• 1個(gè)高精地圖模塊

• 超聲波傳感器（9個(gè)）：這個(gè)沒(méi)有明顯提升功能性的作用

▲圖2. 日產(chǎn)的感知配置

下面這個(gè)圖可能看得更清楚，日產(chǎn)堆了一圈環(huán)視攝像頭，在融合算法里面通過(guò)雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá)來(lái)做融合，并且稱之為“地面實(shí)況感知”。目前日產(chǎn)還沒(méi)有說(shuō)整個(gè)處理器如何實(shí)現(xiàn)處理，這方面將來(lái)是否能導(dǎo)入高通Snapdragon Ride還是有可能的。

備注：高通和雷諾先宣布，由于硬件平臺(tái)的一致性，這方面日產(chǎn)可能先選了

▲圖3. 日產(chǎn)的算法自研情況

▲圖4. 融合的效果展示

在RNM的聯(lián)盟里面，有約束性的是統(tǒng)一的EE電子電氣架構(gòu)，而在2026年RNM聯(lián)盟里面下一代車型都會(huì)使用通用型的電子電氣架構(gòu)，如果按照這樣的設(shè)計(jì)，整個(gè)RNM的車輛造型設(shè)計(jì)都會(huì)出現(xiàn)巨大的挑戰(zhàn)，我其實(shí)沒(méi)理解上述怎么解決。

▲圖5. RNM統(tǒng)一的電子電氣架構(gòu)

也就是說(shuō)在2026年，都會(huì)去兼容集中式電氣電氣架構(gòu)。

▲圖6. 集中式的電子電氣架構(gòu)HPC +Zonal+Sensor架構(gòu)

這是兩邊在聯(lián)合開(kāi)發(fā)過(guò)程中的成本節(jié)約。

▲圖7. 日產(chǎn)在這里主要扮演的角色是日產(chǎn)開(kāi)發(fā)

Part 2 日企在自動(dòng)駕駛的美國(guó)戰(zhàn)略

（1）豐田

隨著豐田5.5億美元收購(gòu)Lyft的自動(dòng)駕駛部門，Woven Planet的開(kāi)發(fā)路徑也在嘗試轉(zhuǎn)變。對(duì)豐田來(lái)說(shuō)，目前市面上很多車輛如果能收集多樣化的駕駛數(shù)據(jù)，對(duì)北美團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛汽車系統(tǒng)有很大的現(xiàn)實(shí)意義。在基于Woven原有的激光雷達(dá)中收集數(shù)據(jù)，通過(guò)Lyft在運(yùn)營(yíng)車輛上數(shù)據(jù)埋點(diǎn)（安裝攝像頭中收集數(shù)據(jù)），能幫助改進(jìn)用于為自動(dòng)駕駛車輛導(dǎo)航的高清地圖，攝像頭數(shù)據(jù)包括十字路口、騎車者、步行者，和Lyft司機(jī)外出錄像。通過(guò)這些Woven利用3D計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器學(xué)習(xí)的結(jié)合，從攝像頭的畫(huà)面中自動(dòng)識(shí)別交通對(duì)象。

▲圖8. Woven買下來(lái)Lyft自動(dòng)駕駛部門也繼續(xù)保持合作

（2）本田

Legend這個(gè)事情，宣傳的意義更大一些，隨著本田開(kāi)始大局投資，特別是加強(qiáng)和通用的研發(fā)合作，兩家其實(shí)已經(jīng)進(jìn)入實(shí)質(zhì)性先進(jìn)科技聯(lián)盟的狀態(tài)。

▲圖9. 全球首個(gè)L3的量產(chǎn)車輛給100臺(tái)的本田L(fēng)egend所拿到

小結(jié)：我的理解，某種意義上日本和美國(guó)達(dá)成了在智能汽車方面的新一代技術(shù)依賴，日本汽車產(chǎn)業(yè)可能除了日產(chǎn)以外都很依賴于美國(guó)這邊的技術(shù)開(kāi)發(fā)。等再過(guò)幾年，蘋果系列汽車軟件套件出來(lái)，可能真有可能快速改變盤面。

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