蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道，蘋(píng)果不僅致力于將LiDAR添加到“Apple Car”及其增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)工作中，而且還致力于讓設(shè)備更快地利用圖像數(shù)據(jù)。蘋(píng)果最新公布的三項(xiàng)專利，從“重復(fù)點(diǎn)的幾何編碼（Geometry Encoding of Duplicate Points）”開(kāi)始，都希望能以最快、最有效的方式壓縮和傳輸大量LiDAR 數(shù)據(jù)。

（圖片來(lái)源：patentlyapple.com）

第一項(xiàng)專利旨在分析LiDAR捕獲的圖像數(shù)據(jù)，然后尋找可以在不丟失重要信息的情況下減少數(shù)據(jù)的方法。它很像JPEG，例如，藍(lán)天會(huì)被捕獲為數(shù)千個(gè)藍(lán)點(diǎn)。而JPEG處理會(huì)有效地將其記錄為一個(gè)藍(lán)點(diǎn)，并附上說(shuō)明仍需一千個(gè)。

蘋(píng)果表示：“通過(guò)使用八叉樹(shù)、預(yù)測(cè)樹(shù)或其他幾何壓縮技術(shù)，編碼器可被配置為能夠壓縮點(diǎn)的空間信息，這些點(diǎn)被包含三維（3D）體積內(nèi)容中。對(duì)于3D空間中相同或相似位置的3D立體內(nèi)容點(diǎn)而言，例如重復(fù)點(diǎn)，可以使用重復(fù)點(diǎn)計(jì)數(shù)發(fā)出信號(hào)。該重復(fù)點(diǎn)計(jì)數(shù)可能并不是用于在預(yù)測(cè)樹(shù)中明確信號(hào)（重復(fù)）的空間信息，而是作為舉例說(shuō)明?！?/p>

本專利部分申請(qǐng)涉及到如何計(jì)算這種壓縮，還有一部分是關(guān)于系統(tǒng)如何解釋壓縮并產(chǎn)生更完整的結(jié)果。專利申請(qǐng)中介紹到：“各種類型的傳感器，例如光探測(cè)和測(cè)距（LIDAR）系統(tǒng)、3-D攝像頭、3-D掃描儀等，可以捕獲指示三維空間中點(diǎn)位置的數(shù)據(jù)，例如在X、Y和Z坐標(biāo)的具體位置?！贝送?，除了各個(gè)點(diǎn)的空間信息外，此類系統(tǒng)還可以進(jìn)一步捕獲屬性信息，例如顏色信息（如RGB值）、強(qiáng)度屬性、反射率屬性、運(yùn)動(dòng)相關(guān)屬性、模態(tài)屬性或各種其他屬性。”

“但問(wèn)題是，包含所有這些數(shù)據(jù)的‘點(diǎn)云’可能包括數(shù)千個(gè)點(diǎn)、數(shù)十萬(wàn)個(gè)、數(shù)百萬(wàn)個(gè)，甚至更多。此類海量數(shù)據(jù)可能包含大量數(shù)據(jù)，因此存儲(chǔ)和傳輸會(huì)既昂貴又耗時(shí)?！币虼耍魏螠p少需要發(fā)送信息的建議都會(huì)加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。

專利中還介紹到：“例如，搭載LIDAR系統(tǒng)、3-D攝像頭或3-D掃描儀的車輛可能會(huì)在由LIDAR系統(tǒng)、3-D攝像頭或3-D掃描儀捕獲的點(diǎn)云中包含車輛的方向和速度?！?/p>

蘋(píng)果指出：“在某些實(shí)施例中，除了LIDAR系統(tǒng)、3-D攝像頭、3-D掃描儀等外，其他傳感器可能也會(huì)捕獲要包含在點(diǎn)云中的屬性信息。”例如，在一些實(shí)施例中，陀螺儀或加速度計(jì)可以捕獲運(yùn)動(dòng)信息。該運(yùn)動(dòng)信息將作為與點(diǎn)云的一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的屬性，被涵蓋在點(diǎn)云中。

例如，當(dāng)捕捉到車輛視野中的點(diǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)信息可以被包括在點(diǎn)云中，其中點(diǎn)云包括捕捉到的點(diǎn)以及與捕捉點(diǎn)時(shí)車輛狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)信息。

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