百度智駕事業(yè)群產(chǎn)品戰(zhàn)略可以被分為車、路、行三大領(lǐng)域：“車”是面向B端車企提供智能汽車解決方案；“路”是為城市交通提供的智能解決方案；“行”是為C端消費(fèi)者提供的出行服務(wù)。

2023年3月14日-16日，在2023第四屆軟件定義汽車論壇暨AUTOSAR中國(guó)日上，百度Apollo智能技術(shù)有限公司高級(jí)工程師吳長(zhǎng)隆表示，百度在L4領(lǐng)域的技術(shù)積累和L2+產(chǎn)品的規(guī)?；瘍?yōu)勢(shì)相互促進(jìn)，現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)出租車-乘用車-城市交通的全面布局。技術(shù)層面，通過(guò)MCU模塊化和強(qiáng)主線的軟件架構(gòu)，可以滿足同平臺(tái)適配不同車型、多項(xiàng)目并行開(kāi)發(fā)的需求；借助敏捷開(kāi)發(fā)方法和CICD的支撐得以在滿足快速變化的內(nèi)外部需求的同時(shí)，保證產(chǎn)出質(zhì)量。

吳長(zhǎng)隆 | 百度Apollo智能技術(shù)有限公司 高級(jí)工程師

以下是演講內(nèi)容整理：

百度Apollo智駕域控制器的發(fā)展與挑戰(zhàn)

過(guò)去十多年中，百度在人工智能領(lǐng)域積累了豐富的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)在把這些領(lǐng)先的AI技術(shù)應(yīng)用到汽車領(lǐng)域。百度智駕事業(yè)群產(chǎn)品戰(zhàn)略從三個(gè)領(lǐng)域布局，分為車、路、行。

“車”是指汽車的智能化，百度的智能汽車事業(yè)部ASD是作為tier1的角色面向B端車企客戶提供全棧的智能汽車解決方案，包括智駕、智艙。目前已經(jīng)為31家車企、134個(gè)車型、700多萬(wàn)輛車提供了智能汽車的解決方案。百度旗下的汽車是百度Apollo的合作伙伴之一，將搭載百度智能汽車的全棧智能解決方案，于今年上市。

“路”是指智能城市交通。目前，百度的智能城市交通已經(jīng)為全國(guó)63個(gè)城市提供了解決方案，為城市的交通出行提供了效率。

“行”是指為C端消費(fèi)者提供出行服務(wù)，就是大家所熟知的蘿卜快跑。去年百度發(fā)布了第六代RT6，具備在復(fù)雜城市道路的自動(dòng)駕駛能力，并且其成本做到了25萬(wàn)元。RT6的量產(chǎn)落地將極大的加速無(wú)人車規(guī)模化和商業(yè)化。

上述業(yè)務(wù)相輔相成。百度在L4領(lǐng)域積累了豐富的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，可以為L(zhǎng)2+的產(chǎn)品提供熱啟動(dòng)；L2+產(chǎn)品借助規(guī)?；膬?yōu)勢(shì)反哺L4產(chǎn)品，解決L4產(chǎn)品最終商業(yè)落地的長(zhǎng)尾問(wèn)題。

百度智能汽車的產(chǎn)品包含智駕、智艙，包括小度車載系統(tǒng)和軟硬一體的解決方案ARC。智駕域控制器分為MCU和SOC兩大異構(gòu)的控制芯片。MCU部署了AUTOSAR協(xié)議站，在此基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)CDD和應(yīng)用算法；SOC端底層是一個(gè)系統(tǒng)，往上是硬件的戳向?qū)右约鞍俣茸匝械闹虚g件Apollo OS；再往上是算法的各種原子能力服務(wù)；再往上是算法的各種應(yīng)用邏輯。

接下來(lái)分享我們?cè)谥邱{域控制器MCU軟件基于AUTOSAR開(kāi)發(fā)當(dāng)中面臨的挑戰(zhàn)。

首先，近幾年百度智駕域控制器的項(xiàng)目較多，已經(jīng)面臨同一個(gè)硬件平臺(tái)同時(shí)支持多個(gè)項(xiàng)目、多個(gè)車型并行開(kāi)發(fā)的局面。一個(gè)項(xiàng)目需要維護(hù)獨(dú)立的軟件分支，而在一個(gè)項(xiàng)目分支里做出的軟件改動(dòng)、軟件優(yōu)化或修復(fù)總是手動(dòng)的遷移到其他項(xiàng)目分支里，才能保證產(chǎn)品體驗(yàn)的一致性。且軟件模塊間的耦合性很強(qiáng)，一個(gè)軟件模塊改動(dòng)往往會(huì)導(dǎo)致其他幾個(gè)模塊軟件也需要改動(dòng)，牽一發(fā)而動(dòng)全身；此外，需要同時(shí)往多個(gè)軟件分支遷移，維護(hù)的工作量隨著軟件復(fù)雜度以及項(xiàng)目的增加呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)。

在智駕賽道需求頻繁變更的階段，時(shí)間周期要求非常短；但對(duì)產(chǎn)出的質(zhì)量要求不會(huì)有任何降低。這對(duì)我們的軟件架構(gòu)提出了挑戰(zhàn)。我們迫切的需要一套可以支撐多項(xiàng)目并行開(kāi)發(fā)、快速迭代的軟件架構(gòu)。

怎么樣解決這個(gè)問(wèn)題？我們?cè)贏UTOSAR上找到了靈感。AUTOSAR的核心思想就是軟硬件解耦，最底層實(shí)現(xiàn)了硬件強(qiáng)相關(guān)的軟件功能，并且把它們抽象成了標(biāo)準(zhǔn)的接口提供給上層。上層的ECU以及應(yīng)用層對(duì)于下層硬件的差異幾乎是無(wú)感的，使得AUTOSAR架構(gòu)軟件可以在多個(gè)硬件平臺(tái)遷移。

其次AUTOSAR的核心思想是軟件的模塊化和接口的標(biāo)準(zhǔn)化，AUTOSAR分成上百個(gè)軟件的模塊，軟件模塊功能定義非常清晰，而且軟件之間的數(shù)據(jù)以定義好的標(biāo)準(zhǔn)化接口做交換。當(dāng)改變其中一個(gè)模塊軟件時(shí)，對(duì)其他軟件模塊乃至整個(gè)控制器軟件的影響都是可控的。

智駕域控制器MCU軟件的平臺(tái)化

我們的MCU平臺(tái)化軟件架構(gòu)參照了AUTOSAR的思想。首先需要一套松耦合的軟件架構(gòu)，所謂松耦合即軟件模塊化，每個(gè)軟件模塊的功能定義必須要清晰；模塊間交換接口標(biāo)準(zhǔn)化，并按照AUTOSAR的架構(gòu)方法在統(tǒng)一的文件中管理。

第二是強(qiáng)主線的軟件架構(gòu)。參照AUTOSAR上下分層的軟件架構(gòu)思想，把我們的MCU軟件按照實(shí)際的業(yè)務(wù)需求分成不同軟件。一個(gè)硬件平臺(tái)只有一個(gè)軟件，一個(gè)項(xiàng)目有一個(gè)單獨(dú)的軟件。之間的接口預(yù)先定義好，不能輕易改動(dòng)。以保證一套軟件可以與多個(gè)項(xiàng)目的不同軟件結(jié)合。

這套軟件架構(gòu)實(shí)際操作方法是：

首先AUTOSAR的BSW工程與具體的項(xiàng)目和車型強(qiáng)相關(guān)，比如通信總線的數(shù)量、通信矩陣的配置、診斷協(xié)議站的配置、網(wǎng)絡(luò)管理的配置等等，這些配置每個(gè)車型都不同。所以整個(gè)AUTOSAR的BSW工程代碼劃分為BASE軟件、CDD軟件（包括各種硬件的IOO抽象以及傳感器的數(shù)據(jù)介入等等）,這些模塊只與硬件平臺(tái)有關(guān)，和項(xiàng)目沒(méi)有直接關(guān)系。應(yīng)用層軟件通過(guò)信號(hào)抽象模塊來(lái)隔離開(kāi)各個(gè)車型信號(hào)接口的不同，讓大多數(shù)的應(yīng)用層軟件做到與項(xiàng)目無(wú)關(guān)。

此外，還有一些比較特殊的軟件模塊，像時(shí)間同步模塊。我們域內(nèi)的時(shí)間同步方案各個(gè)項(xiàng)目是一致的；而跨域的、整車域的方案各個(gè)項(xiàng)目不同。對(duì)于這種模塊我們把一個(gè)模塊的軟件拆成兩部分維護(hù)，前提是必須定義好軟件間的接口，才能做到多個(gè)項(xiàng)目共用一個(gè)軟件，使用不同的BASE軟件結(jié)合到一起可以正常的工作。

在這套軟件架構(gòu)下軟件管理的方法有所不同，一個(gè)硬件平臺(tái)只有一個(gè)軟件倉(cāng)庫(kù)，每個(gè)項(xiàng)目有單獨(dú)的BASE軟件倉(cāng)庫(kù)，軟件合并才會(huì)得到最終的MCU軟件產(chǎn)出，其優(yōu)勢(shì)在于主線優(yōu)化對(duì)每個(gè)項(xiàng)目直接生效；而挑戰(zhàn)是怎么保證主線上的改動(dòng)對(duì)每一個(gè)項(xiàng)目都不出錯(cuò)，這就需要敏捷開(kāi)發(fā)以及CICD來(lái)保證。

智駕域控制器MCU軟件的敏捷開(kāi)發(fā)

整個(gè)智駕域控制器的軟件版本交付基本遵循傳統(tǒng)汽車的微模型開(kāi)發(fā)，從開(kāi)始的需求輸入到軟件設(shè)計(jì)、軟件開(kāi)發(fā)、軟件測(cè)試以及整體驗(yàn)收，一個(gè)版本大概持續(xù)2-3個(gè)月。在大的周期里我們把MCU軟件版本迭代拆分成以周為單位的敏捷開(kāi)發(fā)周期。

以周為單位敏捷迭代的循環(huán)還可以細(xì)化到以天為單位的開(kāi)發(fā)迭代。百度內(nèi)部有自己的一套代碼管理工具，當(dāng)我們推送代碼進(jìn)入后觸發(fā)持續(xù)集成編譯流水線得到編譯的結(jié)果和產(chǎn)出；同時(shí)每晚系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)觸發(fā)拉取庫(kù)上最新的代碼，推送到CICD測(cè)試服務(wù)器。測(cè)試服務(wù)器會(huì)模擬上位機(jī)把軟件部署到測(cè)試臺(tái)架的域控制器上，該臺(tái)架除了域控制器實(shí)物，還有全套的傳感器環(huán)境以及模擬的整車環(huán)境。部署完后按照預(yù)先設(shè)定好的測(cè)試流程，將MCU軟件配合SOC端進(jìn)行一套系統(tǒng)性的測(cè)試。

測(cè)試后，最終服務(wù)器收集測(cè)試的結(jié)果，并生成郵件報(bào)告推送給對(duì)應(yīng)的人，第二天上班時(shí)就知道前一天的合作代碼是否有問(wèn)題。除了臺(tái)架測(cè)試，每天我們都有大量的車進(jìn)行路測(cè)，測(cè)試中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)以及發(fā)生的問(wèn)題都會(huì)上傳到數(shù)據(jù)中心，并有專門的管理人員將問(wèn)題和數(shù)據(jù)分發(fā)到對(duì)應(yīng)的模塊負(fù)責(zé)人。研發(fā)人員分析完數(shù)據(jù)，定位好問(wèn)題后按照優(yōu)先級(jí)把問(wèn)題的修復(fù)計(jì)劃排到敏捷迭代流程中，進(jìn)行軟件的迭代開(kāi)發(fā)，獲取新的產(chǎn)出后快速部署到研發(fā)車上，再進(jìn)行閉環(huán)的驗(yàn)證。

現(xiàn)在整車廠越來(lái)越重視軟件自研，尤其在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。有的整車廠選擇百度作為智駕系統(tǒng)軟硬件的供應(yīng)商；同時(shí)希望參與到部分智駕功能的開(kāi)發(fā)中。

我們?cè)陧?xiàng)目中也有一些成功經(jīng)驗(yàn)，首先OEM會(huì)生成我們智駕域控制器的文檔，搭建算法模型后生成AR文件格式的SWC文章。并且會(huì)生成最終實(shí)現(xiàn)的C代碼，ECU文檔給到百度，我們導(dǎo)入AUTOSAR開(kāi)發(fā)配置工具后可以生成MCU AUTOSAR的技術(shù)工程，進(jìn)行MCU的軟件開(kāi)發(fā)。再把它編譯成黑盒的工程給到OEM端，OEM端將黑盒的工程加入他們生成的代碼進(jìn)行集成編譯，編譯通過(guò)后會(huì)做自己的模塊測(cè)試，測(cè)試通過(guò)后將他們的模型代碼編譯程黑盒的形式給到百度，我們?cè)偃プ鲎罱K的MCU軟件的集成、編譯以及MCU軟件產(chǎn)出，完成整個(gè)MCU域控制器的集成測(cè)試，測(cè)試通過(guò)交付整車廠，再去做整車級(jí)的測(cè)試。

（以上內(nèi)容來(lái)自吳長(zhǎng)隆 | 百度Apollo智能技術(shù)有限公司 高級(jí)工程師吳長(zhǎng)隆于2023年3月14日-16日在2023第四屆軟件定義汽車論壇暨AUTOSAR中國(guó)日發(fā)表的《基于AUTOSAR的智駕域控制器軟件平臺(tái)化與敏捷開(kāi)發(fā)》主題演講。）

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