在1月31日的2025智駕天梯榜年度盛典上，地平線一舉斬獲“天梯榜年度黑馬”大獎(jiǎng)。

僅參與1次智駕大賽、2輪測(cè)試的地平線，何以摘得這一重磅殊榮？為客觀評(píng)判其智駕技術(shù)實(shí)力，本文將從場(chǎng)景、效率、安全、總得分四大核心維度展開(kāi)解析。

值得注意的是，智駕天梯榜四大年度榜單的評(píng)選，設(shè)有 “累計(jì)測(cè)試滿6次且累計(jì)上榜滿6次” 的準(zhǔn)入門(mén)檻，地平線因未達(dá)標(biāo)準(zhǔn)暫未納入排名。而若打破這一限制將其計(jì)入榜單，整體排名格局將發(fā)生何種變動(dòng)？地平線又將躋身怎樣的位次？

▍場(chǎng)景：超越季軍小鵬，逼近亞軍理想

場(chǎng)景維度的比拼中，特斯拉以滿分30分的亮眼表現(xiàn)展現(xiàn)出頂尖的場(chǎng)景泛化能力，毫無(wú)懸念摘得2025年度場(chǎng)景榜總冠軍；理想憑借28.68的平均分?jǐn)孬@亞軍，小鵬（激光雷達(dá)版本）則以27.88分位列季軍。

地平線在該維度的表現(xiàn)同樣亮眼，其溫州站場(chǎng)景得分達(dá)28.33分——其中搭載HSD 1.0版本的星途ET5在溫州站大賽中實(shí)現(xiàn)零失分，僅第一電動(dòng)去年9月26日對(duì)大眾ID.4的測(cè)試中被扣5分。

若將地平線納入場(chǎng)景榜總排名，其分?jǐn)?shù)將超越小鵬（激光雷達(dá)版本），躋身年度場(chǎng)景榜第三名，硬核實(shí)力不容小覷。

▍安全：超越小米，距離冠軍華為還有差距

華為乾坤智駕以45.5分的平均分?jǐn)孬@2025年度安全榜第一，Momenta、理想分別以42.90分、41.1分的平均得分獲得第二和第三名。

地平線在2026年1月獲得38.33分，主要失分點(diǎn)是星途ET5在溫州大賽中出現(xiàn)了三次避讓行為，扣了15分；同時(shí)在去年9月26日的媒體測(cè)試中，大眾ID.4出現(xiàn)了2次避讓行為，扣了10分。

若將地平線納入場(chǎng)景榜總排名，其分?jǐn)?shù)已經(jīng)超過(guò)小米，位居安全榜第7，整體安全行為表現(xiàn)處于中等水平，與冠軍華為還有較大差距。

▍效率：超越華為，實(shí)力凸顯

智駕天梯榜2025年度效率榜中，華為乾坤智駕以23.95分拿到效率榜榜首，小鵬以23分位居第二，Momenta平均得分22.93分，位居第三。

地平線在溫州站賽事中，效率單項(xiàng)被扣 4分；回溯2025年9月北京路線的2次智駕評(píng)測(cè)，其曾交出1次效率零扣分、1次僅扣2分的亮眼答卷。綜合這3次測(cè)試數(shù)據(jù)來(lái)看，地平線的效率表現(xiàn)已躋身優(yōu)秀梯隊(duì)，當(dāng)前以不足3次的有效成績(jī)?nèi)〉?8分的效率均分，已超越華為。

不過(guò)，該成績(jī)的含金量仍需時(shí)間檢驗(yàn)，其效率實(shí)力是否名副其實(shí)，有待后續(xù)賽事的進(jìn)一步驗(yàn)證。

▍總得分：98.26分超越華為，黑馬實(shí)至名歸

華為智駕乾坤以96.10分奪得智駕天梯榜總榜冠軍，Momenta、理想分別以96分和95.27分獲得亞軍和季軍。

未列入榜單的地平線成績(jī)達(dá)到了98.26分，這個(gè)成績(jī)已經(jīng)超越冠軍華為。雖然僅有2026年1月的成績(jī)（基于3次測(cè)試數(shù)據(jù)），但憑借HSD一段式端到端地平線首次上榜便超越華為，智駕天梯榜年度黑馬實(shí)至名歸。

▍地平線HSD一段式端到端強(qiáng)在哪里？

地平線智能駕駛資深產(chǎn)品總監(jiān)劉文堯在“智駕大賽天梯榜2025年度論壇”上，發(fā)表演講時(shí)總結(jié)了HSD一段式端到端的優(yōu)點(diǎn)。

劉文堯認(rèn)為，地平線HSD一段式端到端架構(gòu)，相比行業(yè)主流的混合式架構(gòu)（兩段式端到端/橫縱向分離設(shè)計(jì)），核心優(yōu)勢(shì)集中在控車(chē)體驗(yàn)、系統(tǒng)性能、場(chǎng)景適配、用戶信任四大維度，而這些優(yōu)勢(shì)的核心來(lái)源，是其“傳感器輸入→單一模型→直接輸出橫縱向融合控車(chē)軌跡”的極簡(jiǎn)架構(gòu)設(shè)計(jì)。

系統(tǒng)性能更優(yōu)：從根源解決時(shí)延與信息損耗問(wèn)題

該架構(gòu)摒棄了混合架構(gòu)中感知后處理、橫縱向模型拼接、軌跡優(yōu)化等冗余模塊，通過(guò)單一模型完成從感知到控車(chē)的全鏈路處理，大幅降低系統(tǒng)時(shí)延，確保系統(tǒng)響應(yīng)速度，可高效適配城區(qū)復(fù)雜路況的突發(fā)場(chǎng)景應(yīng)對(duì)，為輔助駕駛的流暢體驗(yàn)奠定基礎(chǔ)。

同時(shí)，其無(wú)需人工規(guī)則介入，避免了混合架構(gòu)中模塊間依賴人工規(guī)則交互導(dǎo)致的關(guān)鍵路況信息丟失問(wèn)題，讓數(shù)據(jù)在模型內(nèi)全鏈路流轉(zhuǎn)、保留完整路況信息，助力模型做出更精準(zhǔn)的決策。

控車(chē)體驗(yàn)更擬人：徹底解決橫縱向“打架”問(wèn)題

不同于混合架構(gòu)橫縱向分離的設(shè)計(jì)，HSD架構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫縱向融合控制，如同人類“一個(gè)大腦同時(shí)控制手和腳”，消除橫縱向控制的割裂感，避免復(fù)雜場(chǎng)景下出現(xiàn)控制沖突，顯著提升控車(chē)絲滑度。

加之模型直接輸出融合控車(chē)軌跡，可精準(zhǔn)調(diào)控方向盤(pán)擺動(dòng)幅度、油門(mén)/剎車(chē)踩放力度，操作更細(xì)膩柔和，擺脫機(jī)械生硬的控車(chē)感受，無(wú)限接近人類老司機(jī)的駕駛水準(zhǔn)。

場(chǎng)景適配能力更強(qiáng)：泛化性與通用駕駛能力雙提升

相較于混合架構(gòu)“新增場(chǎng)景需開(kāi)發(fā)新模塊”的局限，HSD一段式端到端依托數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的模型迭代，可自主學(xué)習(xí)適配各類未見(jiàn)過(guò)的隨機(jī)場(chǎng)景，無(wú)需受限于預(yù)設(shè)規(guī)則和場(chǎng)景庫(kù)，在城區(qū)無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)、人車(chē)混行等復(fù)雜路況下的適配能力更突出。

極簡(jiǎn)架構(gòu)還為漫游自主尋路模式提供技術(shù)支撐，即便在無(wú)需導(dǎo)航信息、無(wú)明顯車(chē)道線的非結(jié)構(gòu)化道路（如林間小道、鄉(xiāng)村道路），也能實(shí)現(xiàn)自主行駛，且漫游模式與導(dǎo)航模式（NLA）通行能力基本一致，實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景連續(xù)駕駛、無(wú)功能降級(jí)。

用戶體驗(yàn)更友好：建立核心的使用信任感

模型通過(guò)學(xué)習(xí)海量人類駕駛數(shù)據(jù)，具備主動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)判能力，可提前規(guī)避高風(fēng)險(xiǎn)駕駛場(chǎng)景（如遠(yuǎn)離大型車(chē)、提前減速避讓橫穿行人），貼合用戶對(duì)安全駕駛的核心預(yù)期，而非單純被動(dòng)應(yīng)對(duì)突發(fā)情況。

此外，擬人化控車(chē)讓用戶的駕駛預(yù)期與車(chē)輛實(shí)際操作高度匹配，有效降低使用過(guò)程中的焦慮與恐慌感，幫助用戶逐步建立對(duì)智駕系統(tǒng)的信任感，提升長(zhǎng)期使用意愿。

▍寫(xiě)在最后

地平線雖然目前僅有溫州站一站賽事成績(jī)，但在場(chǎng)景適配、通行效率維度的表現(xiàn)已十分亮眼，甚至在效率分項(xiàng)與總榜排名上反超了賽事冠軍華為乾崑智駕。

從溫州站智駕大賽的細(xì)節(jié)來(lái)看，搭載地平線HSD的星途ET5在NOA場(chǎng)景適配環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)零扣分，展現(xiàn)出端到端架構(gòu)對(duì)復(fù)雜路況的適配潛力；但在NOA安全維度出現(xiàn)3次避讓決策問(wèn)題引發(fā)人工接管，還存在2次走錯(cuò)車(chē)道的違章行為，NOA效率維度也因2次變道失敗導(dǎo)致接管，這直接暴露地平線HSD在交通規(guī)則精細(xì)化識(shí)別、合規(guī)執(zhí)行層面的明顯短板，也是其2026年技術(shù)迭代亟需攻克的核心課題。

無(wú)論如何，隨著地平線HSD一段式端到端方案邁入大規(guī)模量產(chǎn)上車(chē)階段，地平線與華為的智駕較量，將從單一賽事的技術(shù)比拼，升級(jí)為全棧技術(shù)路線、規(guī)模化落地能力、生態(tài)布局廣度的全方位對(duì)決，更將成為2026年中國(guó)智駕行業(yè)從L2+向L3跨越關(guān)鍵期。

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