近期，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛公司輕舟智航對(duì)外發(fā)布了激光雷達(dá)感知技術(shù)相關(guān)的最新研發(fā)成果——SimTrack，可在激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中實(shí)現(xiàn)多個(gè)目標(biāo)物體的一體化檢測(cè)與跟蹤（joint detection and tracking）。這一研究成果突破了依靠“檢測(cè)后跟蹤”（tracking-by-detection）的傳統(tǒng)流程方法，減少了人工設(shè)計(jì)的匹配規(guī)則和與之相關(guān)的調(diào)參環(huán)節(jié)，并在多個(gè)數(shù)據(jù)集上都得到了非常好的評(píng)測(cè)結(jié)果。這一研究成果（Exploring Simple 3D Multi-Object Tracking for Autonomous Driving）已入選ICCV 2021（IEEE/CVF International Conference on Computer Vision，計(jì)算機(jī)視覺方向三大頂級(jí)會(huì)議之一）。

2021年，國(guó)內(nèi)多款新車型都先后對(duì)外宣布了搭載激光雷達(dá)的計(jì)劃，包括蔚來(lái)ET7、小鵬P5、上汽R汽車ES33、智已L7、極狐阿爾法S、哪吒S等等，激光雷達(dá)上車元年即將開啟。背后的技術(shù)考量，在于目前面世的L2-L3級(jí)別輔助駕駛功能大多為“攝像頭+毫米波雷達(dá)”的解決方案，主要依靠視覺感知，對(duì)其他交通參與者的檢測(cè)準(zhǔn)確性有限，存在安全隱患。車企要想推出一套更可靠的解決方案，就離不開激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)的分辨率更高、更穩(wěn)定，且收集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)是3D，比單目攝像頭收集到的2D數(shù)據(jù)多了深度這一維度，可極大提高物體檢測(cè)和跟蹤的準(zhǔn)確性。因此，要想最大化地保障自動(dòng)駕駛功能安全，就需要從激光雷達(dá)的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中準(zhǔn)確地檢測(cè)并跟蹤各類交通參與者。

過(guò)往的跟蹤主要是依靠“tracking-by-detection”的一套流程方法，但這類方法需要人工設(shè)計(jì)匹配規(guī)則并且涉及大量手動(dòng)調(diào)參工作，部署效率和可擴(kuò)展性較低。為了優(yōu)化這一流程，輕舟智航提出了SimTrack這一算法，借助端到端的可訓(xùn)練模型，可直接在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中一體化檢測(cè)和跟蹤多個(gè)目標(biāo)物體，大大減少了工程師的時(shí)間投入。其方法可簡(jiǎn)單概括為在每一段激光雷達(dá)點(diǎn)云中預(yù)測(cè)物體首次出現(xiàn)的位置，以便獲得各個(gè)物體的跟蹤身份（tracking identity），再借助對(duì)于物體運(yùn)動(dòng)的預(yù)測(cè)，持續(xù)更新各個(gè)物體的位置。

SimTrack是輕舟智航打造“自動(dòng)駕駛超級(jí)工廠”這一技術(shù)思路的重要體現(xiàn)。自成立之初，輕舟智航便十分注重底層技術(shù)能力的搭建，希望能打造高度自動(dòng)化的“自動(dòng)駕駛超級(jí)工廠”，以推動(dòng)無(wú)人駕駛車輛的大規(guī)模落地。

此前，為了達(dá)到高度自動(dòng)化的目標(biāo)，輕舟智航已開創(chuàng)性地將自監(jiān)督學(xué)習(xí)應(yīng)用在激光雷達(dá)感知方向，減少了對(duì)人工標(biāo)注的依賴；同時(shí)，在規(guī)劃控制技術(shù)中將傳統(tǒng)機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)結(jié)合，既增強(qiáng)了人工智能技術(shù)的可解釋性，又減少了工程師反復(fù)手動(dòng)調(diào)參的操作，把工程師時(shí)間轉(zhuǎn)化為機(jī)器時(shí)間。

在“自動(dòng)駕駛超級(jí)工廠”的支撐下，目前，輕舟智航已基于Robotaxi技術(shù)棧部署落地了多款Robobus，在全球范圍內(nèi)超過(guò) 8 個(gè)城市開展運(yùn)營(yíng)跟測(cè)試，部署的車型超過(guò) 8 款，可應(yīng)對(duì)雨天、鬧市等多類復(fù)雜場(chǎng)景。

接下來(lái)，輕舟智航還將持續(xù)推出龍舟系列無(wú)人駕駛車，應(yīng)用于城市公交、網(wǎng)約出行等場(chǎng)景，助推城市交通走向智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化。此外，輕舟智航還在為主機(jī)廠、科研院所等機(jī)構(gòu)提供自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)的工具鏈，助力合作伙伴打造屬于自己的自動(dòng)化數(shù)據(jù)閉環(huán)。

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